简介

该3自由度混连机械臂由一个平面两自由度并联机械臂和一个1自由度串联机械臂组成。

其中，平面两自由度并联机械臂长度为：

L1=0.4m,L2=0.3m,L3=0.5m,L4=0.5m L5=0.3m

1自由度串联机械臂长度为：

L6=0.38m

L1、L2、L3、L4、L5构成五杆机构，每两个杆之间均用转动副相连，其中L2、L5为主动件，驱动该机械臂的运动；连接L3、L4的转动副同时与L6相连，构成移动副，使杆L6可以在竖直平面内移动。L6的末端为机械臂的卡爪，可以抓取物品。也就是L1、L2、L3、L4、L5组成的五杆机构控制机械臂在水平面的运动，杆L6控制机械臂在竖直面的运动。通过SimMechanics模型的建立可以控制末端机械臂的运动状态，使之在5s内从初始位置（0，0.2m，0）沿直线运动到目标位置（0.3m,0.5m,0.1m），并能够在5s后停留在此位置。